Los SEAL de la US Navy tienen su origen en varias unidades especiales creadas en la Segunda Guerra Mundial: los Scout and Raiders, las Unidades de Demolición de Combate de la Armada, los buzos de combate del OSS, los Equipos de Demolición Submarina (UDT, Underwater Demolition Team) y los Escuadrones de Torpederos a Motor de la Segunda Guerra Mundial.

En 1947 se creó la UDT (Underwater Demolition Team, Equipo de Demolición Submarina). Eran voluntarios de la US Navy y del Cuerpo de Marines de los Estados Unidos. Durante la Guerra de Corea lideraron el desembarco en Incheon, limpiaron puertos y volaron puentes y túneles en Corea del Norte.

De todos modos los SEALS no verían la luz hasta 1962. El fracaso de Bahía de Cochinos hizo que el presidente Kennedy solicitara la creación de una fuerza especial. En este momento, la Armada dio luz verde a la creación de un cuerpo de operaciones especiales bajo el nombre codificado de SEAL, cuya misión sería la guerra de guerrillas y operaciones clandestinas en los entornos marítimo y fluvial.